分析:由梯形的定义,等腰梯形的定义,即可确定A与B正确;由等腰梯形的性质,即可确定C错误;又由直角梯形的性质,即可确定D错误.注意排除法在解选择题中的应用.
解答:解:A、只有一组对边平行的四边形是梯形,故本选项正确;
B、只有一组对边,相等的梯形是等腰梯形,故本选项正确;
C、等腰梯形的对角线相等,但不互相平分,故本选项错误;
D、在直角梯形中有且只有两个角是直角,故本选项正确.
故选C.
点评:此题考查了梯形、等腰梯形、直角梯形的定义与等腰梯形的性质.此题比较简单,解题的关键是熟记定义与性质.