分析：根据矩形的判定、菱形的判定、直角三角形的性质以及等腰梯形的性质逐项判断即可．
解答：解：
A、对角线长相等的平行四边形是矩形，是矩形的一种判定方法，故该命题正确；
B、对角线互相的四边形为平行四边形，如果对角线再垂直平分那么这个四边形为菱形，故该命题正确；
C、在直角三角形中，斜边上的中线等于这边长的一半，故该命题错误；
D、等腰梯形的两条对角线相等，是等腰梯形的重要性质，故该命题正确；
故选C．
点评：本题考查了一些特殊四边形的判定方法和性质，以及直角三角形的性质，掌握各种判定方法和直角三角形的性质是解题的关键．
