分析:分别根据平行线的性质、全等三角形和等腰三角形的性质判断各选项即可.
解答:解:A、“对顶角相等”的条件是:两个角是对顶角,结论是:这两个角相等,所以逆命题是:相等的角是对顶角,它是假命题,故本选项错误;
B、“同位角相等”的条件是:两个角是同位角,结论是:这两个角相等,它是假命题,故本选项错误;
C、两边及这两边的夹角对应相等的两个三角形全等,故本选项错误;
D、通过证明等腰三角形两腰上中线所在的三角形全等,得出等腰三角形两腰上的中线相等,是真命题,故本选项正确.
故选D.
点评:本题考查命题与定理的知识,难度适中,解题关键是熟练掌握一些结论成立的前提条件.