B
分析：摩擦力的概念：两个互相接触的物体，当它们做相对运动时，在接触面上会产生一种阻碍相对运动的力，这种力就叫摩擦力．根据两个物体的运动情况不同，可将摩擦力分为三种：当一个物体在另一个物体表面滑动时，产生的摩擦力叫滑动摩擦力．
解答：A、根据摩擦力的定义可知，要产生摩擦力，两个物体必须相互接触，故A正确；
B、滑动摩擦力不一定阻碍物体的运动，如汽车的启动轮受到地面的摩擦力，使汽车运动，而不是阻碍汽车运动；故B错误；
C、在皮带传动中，摩擦力太小，皮带总是打滑；故C正确；
D、因为力的作用是相互的，所以人通过鞋给地面一个向后的作用力，地面也给鞋一个大小相等向前的摩擦力，使人行走；如果没有摩擦力，人不会受到向前的摩擦力，所以我们寸步难行．故D正确．
故选B．
点评：本题考查了摩擦力的影响因和用途，抓住产生滑动摩擦力产生的条件，以及摩擦力的效果进行解答．
