B
分析：物体在平衡力的作用下一定处于处于静止或匀速直线运动状态，二力平衡的条件是：大小相等、方向相反、作用在同一个物体上、且作用在同一条直线上．
解答：A、轿车所受的牵引力是水平方向的，轿车的重力是竖直向下的，两个力的方向不同，大小不一定相等，不符合二力平衡条件，不是一对平衡力，故A不正确；
B、轿车所受的重力与地面对它的支持力，两个力的大小相等、方向相反、作用在同一条直线上、作用在同一个物体上，符合二力平衡的条件，是一对平衡力，故B正确；
C、地面对它的支持力与轿车对地面的压力是一对平衡力，两个力的大小相等、方向相反、作用在同一条直线上、作用在两个物体上，符合相互作用力的条件，不是一对平衡力，故C不正确；
D、地面对它的支持力竖直向上，轿车受到的摩擦力是水平方向的，两个力的方向不同，大小不一定相等，不符合二力平衡条件，不是一对平衡力，故D不正确；
故选B．
点评：本题考查了对二力平衡条件的理解和应用，关键是知道二力平衡条件和相互作用力的区别是：是否作用在同一个物体上．
