解答:解:(1)因为x<a时,f(x)=4
x-4×2
x-a,所以令2
x=t,则有0<t<2
a,
所以f(x)<1当x<a时恒成立,可转化为
t2-4×<1,
即
>t-在t∈(0,2
a)上恒成立,--------------------------------------(2分).
令
g(t)=t-,t∈(0,2a),则
g′(t)=1+>0,------------------------------(3分).
所以
g(t)=t-在(0,2
a)上单调递增,-------------(4分).
所以
g(t)<g(2a)=2a-,所以有:
≥2a-.
所以
≥2a,所以(2
a)
2≤5,所以
2a≤-----------------------------------------(5分).
所以
a≤log2.----------------------------(6分).
(2)当x≥a时,f(x)=x
2-ax+1,即
f(x)=(x-)2+1-,----------(7分).
①当
≤a,∴a≥0时,此时对称轴在区间左侧,开口向上,所以f(x)在[a,+∞)单调递增,
所以f(x)
min=f(a)=1;-------------------------------------------------(8分).
②当
>a,∴-4≤a<0时,此时对称轴在区间内,开口向上,所以f(x)在
[a,)单调递减,在
(,+∞)单调递增,所以
f(x)min=f()=1-.
所以由①②可得:当x≥a时有:
f(x)min=.---------------------(9分).
当x<a时,f(x)=4
x-4×2
x-a,令2
x=t,t∈(0,2
a),则
h(t)=t2-t=(t-)2-,
③当
0<<2a,∴2
2a>2,∴
a>时,h(t)在
(0,)单调递减,在
(,2a)上单调递增
h(t)min=h()=-;---------------------------------------(10分).
④当
≥2a,∴2
2a≤2,∴
a≤时,h(t)在(0,2
a)单调递减,h(t)∈(h(2
a),h(0))=(4
a-4,0)
所以,此时,h(t)在(0,2
a)上无最小值;---------------------------------------------(11分).
所以由③④可得当x<a时有:当
a>时,
f(x)min=h(t)min=-;
当
a≤时,无最小值.------------------------------(12分).
所以,由①②③④可得:
当
a>时,因为
-<1,所以函数
f(x)min=-;---------------------------(13分).
当
0≤a≤时,因为4
a-4<0<1,函数f(x)无最小值;--------------------------------(14分).
当-4≤a<0时,
4a-4<-3≤1-,函数f(x)无最小值.-------------------------(15分).
综上所述,当
a>时,函数f(x)有最小值为
-;当
-4≤a≤时,函数f(x)无最小值.
所以函数f(x)在实数集R上有最小值时,实数a的取值范围为
(,+∞).---------(16分).