如图1所示，物体A重100N，放在水平桌面上．物体B重40N，被悬挂在动滑轮的挂钩上．物体B在重力作用下向下运动并通过滑轮组牵拉物体A．不计滑轮自重和滑轮与轴间的摩擦．当物体B下降H后会落在地面上，从而停止对物体A的拉动．在右墙面上安装有“测距传感器”，它发出的超声波遇到物体A会反射回传感器，通过计算机能自动计算出物体A与传感器的距离（s），自动显示出 距离-时间（s-t）图象，如图2所示（其中0秒至4秒为倾斜向下的直线，4秒至6秒为曲线，6秒以后为水平直线）．如果0秒时刚好是如图所示情境，试求：
①0秒至4秒期间，物体A受到绳子的拉力为______N，拉力对物体A作的功大小是______J．
②4秒至6秒期间，物体A受到的水平方向的合力______（填“等于”或“不等于”）零．
③物体A静止以后，“测距传感器”发出的超声波，要经过大约______ ms时间才能收到反射波．
④0秒时，物体B到地面的距离H是______m．
